Il sistema operativo è stato presentato il 9 gennaio 2007 al Macworld Conference & Expo, e la versione 1.0, ancora priva di nome, è entrata in commercio con il primo iPhone il 29 giugno dello stesso anno. Il 6 marzo 2008, in concomitanza con la pubblicazione della prima beta del SDK, il sistema operativo è stato denominato ufficialmente come "iPhone OS".

L'11 luglio 2008 viene pubblicato in concomitanza della vendita di iPhone 3G l'aggiornamento a iPhone OS 2.0 che aggiunge, tra le altre funzioni, il molto atteso App Store e la possibilità di installare applicazioni di terze parti tramite l'app.

iPhone OS 3.0, pubblicato con l'iPhone 3GS il 17 giugno 2009 ha aggiunto molte funzioni che furono richieste dagli utenti, alcuni dei quali il copia e incolla e gli MMS. Tutti i dispositivi erano aggiornabili a iPhone OS 3, ma con delle limitazioni per la prima generazione di iPhone e iPod touch. Il primo iPad, entrato in commercio nell'aprile 2010, ha avuto inizialmente un "ramo" separato di iPhone OS 3, fino all'unificazione con gli altri dispositivi con la versione 4.2.1 del software.

Il quarto rilascio del sistema operativo, pubblicato con iPhone 4 il 21 giugno 2010, ha aggiunto numerose funzioni quali il multitasking per le applicazioni di terze parti, FaceTime e iBooks. L'ora rinominato "iOS", ha unificato i vari dispositivi (iPhone, iPod touch e iPad) con una versione comune, la 4.2.1.

Il 6 giugno 2011 è stata presentata al WWDC la quinta versione di iOS con numerose nuove funzioni, tra cui la sincronizzazione wireless, l'integrazione con il servizio iCloud di Apple e un rinnovato sistema di notifiche e nel giorno stesso è stata rilasciata la prima beta del sistema operativo. iOS 5 è stato distribuito ufficialmente il 12 ottobre 2011.^[4]

L'11 giugno 2012 è stata presentata al WWDC la sesta versione di iOS con un'applicazione mappe completamente rinnovata, nuovissime funzioni e lingue per l'assistente vocale Siri tra cui l'attesa inclusione della lingua italiana, integrazione con Facebook, nuove funzioni di risposta alle chiamate e novità grafiche. iOS 6 è disponibile al download dal 19 settembre 2012.